负责人：宋科，博士，高级工程师

项目简介：本项目以高性能灵巧关节臂开源研发平台为研究对象，研究内容及创新包括：

1、率先公开工业机器人本体核心参数：用户可以在此基础上，建立更加精确的机器人模型，为机器人精准控制策略建模研究提供依据。

2、率先开放工业机器人核心算法代码：提供机器人控制算法的软件源代码，包括机器人运动学控制算法、轨迹规划中位置、姿态加减速、轨迹滤波、前瞻预测等算法、机器人动力学控制等算法。

本项目瞄准国产机器人核心部件（机器人控制系统）展开攻关，面向国内机器人市场，为高校、科研院所、机器人企业提供开放、高性能的机器人用控制器。

图1 六关节工业机器人控制器